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Generalisierte Koordinaten
:
Bewegungsgleichungen:
Für kleine Schwingungsamplituden gilt
Damit ergibt sich
und nach weiterer Auflösung
Vernachlässigt man Terme der Form
(d.h.
), so erhält man
Spezialfall
:
H.J. Lüdde, M. Keim
:
(d.h.
), so
erhält man
:
