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Die vermeintlich einfachste Wahl für die generalisierte Koordinate ist der Parameter (Rollwinkel):

Kinetische Energie:

Potentielle Energie:

, Bewegungsgleichungen:

Dies ist eine sehr komplizierte Differentialgleichung, wähle daher eine andere generalisierte Koordinate:

Kinetische Energie:

Potentielle Energie:

Bewegungsgleichung :

Die Koordinate führt eine harmonische Schwingung mit der Frequenz bzw. mit der Schwingungsdauer aus. Dieses Resultat hätte man auch durch eine entsprechende Substitution in der ursprünglichen Bewegungsgleichung mit der generalisierten Koordinate erhalten.